menusearch
iran-electero.ir

چیدمان سنسور های ربات مسیریاب

۱۳۹۵/۹/۲۴ چهارشنبه
(3)
(0)
چیدمان سنسور های ربات مسیریاب
 چیدمان سنسور های ربات مسیریاب

ربات مسیریاب باید بروی یک سطح سفید که یک خط مشکی برروی آن کشیده شده یا بلعکس حرکت کند وبه هر کجا خط مشکی میرود ربات هم برود.در این میان ممکن است بریدگی های به عرض کوچک ویا مسیرهای با زاوریه 90 درجه و مسیرهای بشکل دایره و شیب دار و مانع دار وجودداشته باشد.که ربات باید این مسیرها را هم تشخیص داده و به مسیر خود ادامه دهد. ما با استفاده از الگوریتم و برنامه نویسی که برای ربات انجام می دهیم، نحوه حرکت ربات را تعریف می کنیم.

 

نوشتن برنامه و الگوریتم ربات مسیریاب به چیدمان سنسوری که برای ربات انجام می دهیم بسیار وابسته است. برای طراحی برد سنسوری برای ربات مسیریاب چیدمان سنسور ها خیلی مهم می باشد.

در ربات های مسیریاب از سنسور های مادون قرمز استفاده می شود، این ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮر ها از ﻳﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ و ﻳﻚ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪﻩ اﺳﺖ. ﭘﺮﺗﻮ های نور ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﻮﺳﻂ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪﻩ ارسال می شود و ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﻲ کند و ﺑﺎزﺗﺎب ﺁن ﺗﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮﻧﺪﻩ درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد. اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮرها ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ از‫ﻣﺤﻴﻂ اﺛﺮ ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ، درﺻﺪ ﺧﻄﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻴﻨﻲ دارﻧﺪ. ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ از این سنسور ها در برد سنسور ربات های مسیریاب استفاده می کنیم.

 طراحی برد سنسور تقریبا به سه قسمت مجازی تقسیم می شوند. قسمت سنسور های نزدیک به وسط و قسمت سنسوهای نیمه خطر و سنسورهای خطر که کناری ترین سنسورها ربات می باشند. بحث بعدی به تعداد سنسورها مربوط می شود که بستگی به